افزایش پایداری چهار چرخ محرک خودروی هیبرید به کمک کنترل موتور چرخ عقب

در این پایان نامه به ارائه روش کنترلی برای حفظ پایداری خودروی هیبرید با دو موتور محرک مستقل در محور جلو و عقب پرداخته می شود. این روش کنترلی براساس نسبت لغزش، سرعت چرخش و شتاب جانبی خودرو، گشتاور هر چرخ را کنترل می کند تا مانع از انحراف خودرو شود. با توجه به اینکه کنترل کننده سرعت چرخشی با توزیع نیروهای طولی غیریکسان در طرفین خودرو، حرکت آن را تنطیم می کند، تغییر شکل این نیروها در ضرایب اصطکاک مختلف، قابل اغماض نمی باشد. بنابراین در کار انجام شده، کنترل کننده لغزش چرخ، به نحوی طراحی می شود که توانایی تطبیق با شرایط گوناگون جاده ای را داشته باشد و در هر لحظه با توجه به ضریب اصطکاک سطح جاده، عملکرد بهینه خود را حفظ کند. به علاوه از یک سیستم esc، به منظور افزایش پایداری خودرو در شرایط مختلف جاده استفاده شده است. برای مدل سازی خودرو، مدل با سه درجه آزادی که از دقت مناسبی برخوردار است به کار گرفته شده است. به منظور ارزیابی کارایی روش کنترلی پیشنهادی، شبیه سازی در محیط نرم افزار matlab/simulink در ترکیب با نرم افزار شبیه ساز خودرو،carsim انجام شده است و نتایج مورد بررسی قرار گرفته اند. نتایج به-دست آمده از شبیه سازی نشان می دهد که روش کنترلی پیشنهادی به خوبی قادر به کنترل خودروی هیبرید در جاده ی خشک و لغزنده و همچنین هنگام حرکت در پیچ است و از سرخوردن و قفل شدن چرخ ها جلوگیری می کند.